Удосконалення та дослідження роботів для завантаження та розвантаження виробів легкої промисловості

Abstract

Дипломний проєкт присвячений розробці конструкції механізму схвату робототехнічних пристроїв, який призначений для обслуговування основов’язальної машини при завантаженні та розвантаженні скалок та готового полотна. Проаналізовано конструкції захватних пристроїв різних структур, проведено дослідження конструкції механізму схватів зі складним та лінійним рухом губок. В роботі отримана нова структура механізму схвату важільного типу, створені кінематичні схеми, на яких зображено сутність роботи механізмів та по’єднання з механізмами схвату. Виконані статичні аналізи на міцність, деформацію, напруження, зміщення, комп’ютерне моделювання механізму в програмі SolidWorks. Створена нова конструкція механізму схвату зі складним рухом губок важільного типу, який може орієнтуватися відносно форми об’єкту та його розмірів і краще охоплює деталь, тим самим забезпечує надійну фіксацію скалки з полотном. Запропонований тип схвату має багатоважільну паралельну структуру, яка передбачена конструкцією, внаслідок чого ми отримуємо значне збільшення зусилля затиску деталі від приводу. В роботі в перше були отримані значення кінематичних, силових характеристик цього типу механізму. Запропонована конструкція схвату для робота-маніпулятора може бути застосована для автоматизованих процесів завантажувально-розвантажувальних робіт при обслуговуванні промислового обладнання.

Дипломный проект посвящен разработке конструкции механизма схвата робототехнических устройств, который предназначен для обслуживания основовязальной машины при загрузке и разгрузке скалок и готового полотна. Проанализированы конструкции захватных устройств разных структур, проведены исследования конструкции механизма схватов со сложным и линейным движением губок. В работе получена новая структура механизма схвата рычажного типа, созданы кинематические схемы, на которых изображена сущность работы механизмов и сочетание с механизмами схвата. Выполнены статические анализы на прочность, деформацию, напряжение, смещение, компьютерное моделирование механизма в SolidWorks. Создана новая конструкция механизма схвата со сложным движением губок рычажного типа, который может ориентироваться относительно формы объекта и его размеров и лучше охватывает деталь, тем самым обеспечивает надежную фиксацию скалки с полотном. Предлагаемый тип схвата имеет многорычажную параллельную структуру, которая предусмотрена конструкцией, вследствие чего мы получаем значительное увеличение усилия зажима детали от привода. В работе впервые были получены значения кинематических, силовых характеристик этого типа механизма. Предлагаемая конструкция схвата для робота-манипулятора применима для автоматизированных процессов загрузочно-разгрузочных работ при обслуживании промышленного оборудования.

The diploma project is devoted to the development of the design of the gripping mechanism of robotic devices, which is designed to service the warp knitting machine during loading and unloading of rolls and finished canvas. The designs of gripping devices of different structures are analyzed, the design of the gripping mechanism with complex and linear motion of sponges is studied. A new structure of the lever-type grip mechanism is obtained in the work, kinematic schemes are created, which depict the essence of the mechanisms operation, and combinations with grip mechanisms. Static analyzes for strength, deformation, stress, displacement, computer simulation of the mechanism in SolidWorks. A new design of the gripping mechanism with a complex movement of the levers-type jaws has been created, which can be guided by the shape of the object and its dimensions and better covers the part, thus ensuring a reliable fixation of the rolling pin with the blade. The proposed type of grip has a multi-lever parallel structure, which is provided by the design, as a result of which we get a significant increase in the clamping force of the part from the drive. In the work, the values of kinematic, force characteristics of this type of mechanism were first obtained. The proposed design of the gripper for the robot manipulator can be used for automated loading and unloading processes in the maintenance of industrial equipment.