Розробка мікропроцесорної системи керування роботом-маніпулятором

Abstract

Теоретичні дослідження проводилися на базі спеціальних розробок в теорії управління методом моделювання і теорії прийняття рішень. Дослідження проводилися на системі керування рухом ланок робота-маніпулятора, побудованого на базі персонального комп'ютера (РС) і контролера управління рухом робочих вузлів робота. Досліджено технологію роботи робота-маніпулятора і виконано розробку програмного і технічного забезпечення для системи керування роботом-маніпулятором. Розроблено нову технологію керування роботом-маніпулятором, розроблено новий підхід до створення самонавчальної системи керування роботом-маніпулятором. Розроблений метод керування роботом-маніпулятором може бути застосований в багатьох роботизованих виробничих системах.

Теоретические исследования проводились на базе специальных разработок в теории управления методом моделирования и теории принятия решений. Исследования проводились на системе управления движением звеньев робота-манипулятора, построенного на базе персонального компьютера (ПК) и контроллера управления движением рабочих узлов робота. Выполнено исследование технологии работы робота-манипулятора и разработка программного и технического обеспечения для системы управления роботом-манипулятором. Разработана новая технология управления роботом-манипулятором. Разработан новый подход к созданию самообучающейся системы управления роботом-манипулятором. Разработанный метод управления роботом-манипулятором может быть применен во многих роботизированных производственных системах.

Development of the microprocessor control system of robot-manipulator. Theoretical studies were conducted on the basis of special developments in the theory of control by modeling and decision-making theory. The research was carried out on the motion control system of the robot-manipulator units constructed on the basis of a personal computer (PC) and a workload control unit controller. The research of the robot-manipulator technology and the development of software and technical support for the robot-manipulator control system was performed. A new robot-manipulator control technology is developed. A new approach to creating a self-learning robot-manipulator control system is developed. The developed robot manipulator control method can be applied in many robotic production systems.