Комп'ютерна симуляція маніпулятора

Abstract

Розроблено 3D-модель маніпулятора, керованого за допомогою мікропроцесорних контролерів, у програмі Mathcad. Ланки маніпулятора представлені у вигляді вільних векторів, а його характерні точки (центри кінематичних пар ланок) – у вигляді радіус векторів обраної системи координат. За отриманими математичними моделями маніпулятора побудовано комп’ютерну модель в Mathcad, завдяки якій досліджені різні аспекти його роботи та поведінки, зокрема і кінематичні обмеження маніпулятора, які передбачають перевірку можливості досягнення певної точки в просторі, визначення максимальних та мінімальних значень кутів повороту ланок. Отримано графіки візуалізації в Mathcad маніпулятора, на яких позначено зони простору, де маніпулятор може здійснювати потрібні рухи і дії та декотрі варіанти траєкторій характерних точок рухомих ланок маніпулятора залежно від кутів встановлення ведучих ланок, величини їхнього ходу та швидкості досягнення крайнього положення. Розрахунок зони обслуговування дозволяє забезпечити максимальну ефективність маніпулятора в заданому обсязі робіт, попередньо виявити можливі проблеми з обмеженнями руху та вжити необхідні заходи для їх вирішення.